Первые "чистые" гонки на мотоциклах были проведены в 1898 году как гонки на подъеме (экселоберг). В 1900 году американским газетным издателем Беннетом были составлены первые технические правила для гонок, которые он финансировал. Тогда вес машины ограничивался от 400 до 1000 кг. До 1904 года для мотоциклов не было классификации в зависимости от рабочего объема двигателя, учитывался лишь вес мотоцикла. Кроме того, различали гоночные и прогулочные машины.

В 1907 году было принято разделение на машины с одним и несколькими цилиндрами, а также по расходу горючего.

В 1911 году была принята существующая и по сей день классификация в
зависимости от рабочего объема двигателя. Аналогично этому в автоспорте в 1914 году были впервые введены ограничения для рабочего объема двигателя. В двадцатые, тридцатые годы наряду с пневматическими (атмосферными) двигателями были допущены и компрессорные (наддувные) двигатели. Не было ограничений и в правилах конструирования. С 1945 года применение наддувных двигателей в мотоспорте было запрещено. После 1945 года развитие мотоспорта шло в направлении создания машин с меньшим объемом двигателя. К концу шестидесятых годов эта тенденция сократилась. Классы с большим объемом двигателя от 500 см снова утвердились в международном масштабе. Японская и Американская мотоциклетная промышленность предприняла большие усилия для того, чтобы распространить эту тенденцию и дальше. В мотоциклетном спорте на заре его существования применялся двухтактный двигатель, сейчас же применяются и четырехтактные.

Международная федерация мотоспорта (ФИМ) была впервые организована в 1904 году и в 1912 году снова возобновлена.